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控制理论中的分离原理(separation principle),之前曾称为估测及控制分离原理(principle of separation of estimation and control)是指若一些假设条件成立的前提下,一随机系统的最佳回授控制器设计,可以先设计最佳的状态观测器,观测系统状态,再将状态反馈到决定性的最佳控制器中,即可求解。因此问题可以分离为二个部份,有助于控制器的设计。
已证明若已针对一线性时不变系统设计了BIBO稳定的状态观测器,以及稳定的状态反馈,将此状态估测器及控制器合并之后的系统也是稳定的。这就是此原理的例子之一。不过针对非线性系统,此原理不一定会成立。另外一个例子是将LQG控制的求解分解为卡尔曼滤波以及最佳的LQR控制器。若是量子系统的控制,也可以应用分离原理。
因为这是三角矩阵,其特征值即为A − BK的特征值以及 A − LC的特征值。因此估测器及回授的稳定性彼此线性无关。
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相关阅读:控制理论中的分离原理
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缺氧隐生发生于缓步动物周遭液体含氧量低于一个阈值(临界值)。开始的时候缓步动物先收缩,但后来就会伸展到最大状态,同时也是窒息状态,一些种类能在缺氧状态下存活五天。缺氧隐生时缓步动物的新陈代谢状态目前人类并不知道。
低温就会引起低温隐生。缓步动物能先被冷冻再经解冻而复苏,而且不会对身体造成损坏。1975年Crowe将活动状态的Macrobiotus areolatus放到2毫升-20 °C的水中。所有实验动物立刻进入小桶状态。在4 °C的水中解冻只需要一分钟。80%的动物成功苏醒。
变渗隐生还没有很好的被观察到。变渗隐生是因为环境的渗透压升高引起的。Macrobiotus bufelandi在0.4%的盐溶液中仍然能活动。在15%的盐溶液中它会在9秒之内进入小桶状态。Echiniscoides sigismundi在淡水中会窒息,但若在三天内将它重新放到海水中,它就会苏醒过来。
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抖漫启动常见问题汇总
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小楠溪位于中华人民共和国浙江省东南部的一条河流,是楠溪江左岸支流,源流称西溪坑,发源于缙云县东南大洋镇西溪坑村西北大洋山西麓的石奶洞,自西北向东南,流经永嘉县巽宅镇木坑口村、上横村、石染村(此段也称石染溪)、岭东村、龙前村、碧莲镇碧莲上村社区、石湖村、黄岗村、邵园村、大若岩镇荆州村、白泉村、大若岩社区、舟岙村、桐州村、九房村、都南村、沙头镇珠岸村、豫樟村、等地,于塘湾村汇入楠溪江。河长88千米,流域面积644平方千米,年均径流量8.44亿立方米,比降13.2‰。小楠溪水质优良,沿岸景色秀丽。中下游地区属于楠溪江风景区重要组成部分。
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