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最简单型式的前向模型，以给受控体（此处为身体）的运动命令为其输入，输出所预测的身体位置。

前向模型的运动命令输入可以是感知副本（如图1），输出（所预测的身体位置）会和身体实际的位置比较。身体实际位置和预测位置的差异来自引入系统的杂讯，可能是内在的（例如不完美的身体感知，感测器杂讯），也可能是外在的（身体受到未预期的外力）。若身体实际位置和预测位置有差异，误差会再回馈到整体系统，因此可以形成新的运动命令，使运动更加精确。

图2：到达特定位置任务的逆模型。理想的手臂轨迹Xref(t)是模型的输入，产生的是控制手臂所需的运动命令ũ(t)

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建会初期，会址均系租用，曾经在宁波路、外滩新规矩堂、南京路金沙银行等处立足。1871年花费3000两白银在上圆明园路建造了会舍。1874年2月13日，开设博物馆，有二间陈列室，陈列兽类、贝介类、蛇类、鱼类、鸟类、昆虫类的动物标本，免费开放。1886年，该会门前的上圆明园路改名博物院路，即今虎丘路。博物院聘请了各学科专家，如麦华陀、金思密（Kingsmill，Thomas William）、耆紫薇、伟烈亚力、福勃士（Forbes，Francis Blachwell）等人着手前往长江流域和华北各地采集标本，标本的剥制则聘用技巧精熟的专家王树稀。

1931年，亚洲文会北中国支会筹集到16万两白银，拆屋重建，到1932年建成五层的新会所大厦，1933年11月15日，陈列布置完毕，正式开放。其中底层为伍连德讲堂（演讲厅），二楼、三楼开设图书馆，有7万余册书刊，四楼、五楼为博物院陈列室，四楼陈列自然标本，五楼陈列中国历史文物，有陶瓷器、青铜器、碑刻等。参观者月均7000余人。

现在，其旧址是上海图书馆的一个书库。以上海亚洲文会大楼之名列为第三批上海市优秀历史建筑。

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2018年10月，李诗沣代表中国参加在阿根廷布宜诺斯艾利斯举行的青年奥林匹克运动会羽球比赛，他在男单决赛中，以2比0的比分击败了印度选手叻斯亚·森，夺得冠军。这也是他在青年组国际大赛取得的首枚金牌。

李诗沣在羽毛球生涯中共夺得2项羽毛球世界冠军头衔。

李诗沣与主要对手的对赛成绩如下（截至2023年3月19日）：

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