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图1：以身体理想位置为假想控制器的参考输入，假想控制器会产生所需的运动命令。运动命令会受到受控体让身体移动，而运动命令的感知副本会送到前向模型中。系统会将前向模型的输出（预期的身体位置）和受控体的输出（实际位置）比较。系统或是环境的杂讯会造成实际身体位置和理想位置的差异。这二个的误差会回授给系统，在下一次运动时提升内部模型计算的精确度
最简单型式的前向模型，以给受控体（此处为身体）的运动命令为其输入，输出所预测的身体位置。
前向模型的运动命令输入可以是感知副本（如图1），输出（所预测的身体位置）会和身体实际的位置比较。身体实际位置和预测位置的差异来自引入系统的杂讯，可能是内在的（例如不完美的身体感知，感测器杂讯），也可能是外在的（身体受到未预期的外力）。若身体实际位置和预测位置有差异，误差会再回馈到整体系统，因此可以形成新的运动命令，使运动更加精确。
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本鱼和曳丝鲾相似，但背鳍之第二硬棘不为丝状延长，后头部有一暗褐色斑块，背鳍硬棘上半有一黑斑。吻较眼径为短。背鳍硬棘8枚、软条16枚；臀鳍硬棘3枚、软条14枚。体长可达10公分。FishBase
本鱼大都栖息在内湾的沙泥底，也会上溯河川。群居性，以底栖生物及浮游生物为食。FishBase
小型食用鱼，味美但多刺，煮汤适宜。是颇为普遍的鱼种。FishBase
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