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科斯定理(Coase theorem),描敍一个经济体系内部的资源配置与产出,在外部性存在的情形下,其经济效率所可能受到的影响。这个理论由诺贝尔经济学奖得主罗纳德·科斯在1960年代的论文中提出。乔治·斯蒂格勒在1966年出版的经济学教科书中,首次将他的见解进行归纳,并被后人称为科斯定理,事实上他不曾使用过科斯定理一词,或者定义他们可以自己解决外部性问题。
其核心思想是交易成本。《新帕尔格雷夫经济学词典》中由Robert Cooter对“科斯定理”的解释。他写道:“从强调交易成本解释的角度说,科斯定理可以描述如下:只要交易成本等于零,法定权利(即产权)的初始配置并不影响效率。”
科斯是在考虑无线电广播频率时发展出科斯定理的。两家广播电台假如在同一个频段广播,便可能互相干扰,而管理者则必须将各个频段以最有效率的方式分配给不同的广播电台,从而消除电台之间的干扰。科斯的定理认为,只要对频率的产权界定清楚,那么无论频率在初始阶段如何分配,市场最终都会达到最有效率的状态。过程如下:在两家存在争议的电台之间,从争议频段中可以获得更大利益的电台甲假如对该频段没有产权,他也有足够的诱因向另一家电台乙购买或租用该频段的使用权,因为甲为了拿到频段而愿意付出的金额必定大于乙为了放弃频段而愿意接受的金额。因此,频段的初始分配会影响到两家电台的盈亏状况,却改变不了频段达到最有效率的分配状态的必然结果。
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1990年代,就职于洛斯阿拉莫斯国家实验室机器人工程师马克·蒂尔登(Mark Tilden)受到罗德尼·布鲁克斯的理论启发,与其同事开发出无微处理器的小型响应式仿生型机器人,用以执行执行单一动作。蒂尔登将其机器人称为“BEAM”,取自生物学(Biology)、电子学(Electronics)、美学(Aesthetics)、力学(Mechanics)四词的首字母缩写。BEAM机器人本质上是简单的电子模拟计算机控制的机器人,,但被蒂尔登本人宣传成“活的机器”,并将机器人内核心为施密特触发器的模拟电路宣传成人脑的“神经网络”。
BEAM机器人不使用微处理器和存储器,而是使用电阻、电容、晶体管、二极管等模拟电子元器件焊接搭建,有时也会加装寄存器和触发器等简单的数字电子元器件。搭建上注重电子和机械设计,使用尽量少的电子元器件,大多使用太阳能供电,并鼓励使用废弃电子电机设备(WEEE)作元件。
对比同时代基于微处理器搭建的机器人的昂贵价格,蒂尔登提出的BEAM机器人成本仅为15-40美元左右,因而受到DIY爱好者的欢迎,并在爱好者社区内涌现出各型新式设计。同时也因为能锻炼学生的模拟电路设计、印制电路板焊接、机械组装等能力被引入理工教育领域。后随着Arduino和树莓派等廉价微处理器被应用到机器人DIY开发中,BEAM机器人不再受到DIY社区关注。而教育领域则转而使用可编程的乐高Mindstorms。
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郎瑛,字仁宝。仁和(今浙江杭州)人。明代藏书家。
明宪宗成化二十三年(1487年)出生,五岁丧父,由母诸氏养成。早年身患疾病,淡泊功名,好山水,一生交游甚伙,可考者有王一槐、王良俊、金美之、金珊、王济、虞元良诸人。因居草桥门,自号“草桥子”,八十岁时,“犹日综群籍,参互考订”。当时倭寇为患沿海,郎瑛亲历兵燹,作品中多表达对现实环境的不满。世人称其为“草桥先生”。嘉靖四十五年尚健在。著有《七修类稿》55卷、《订正孝经》1卷、《大学格物传》1卷、《萃忠录》2卷、《青史衮钺》60卷等。
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